開源掃地機器人 oomwoo 搭樹莓派與 LiDAR，讓使用者自行 3D 列印組裝

開源機器人掃地機新選擇

由 Maker's Pet 發起的開源專案 oomwoo 近日公布，標榜讓使用者能夠完全自主動手製作一台掃地機器人。這項計畫採用低成本 2D LiDAR 感測器進行環境地圖建構，並在樹莓派上運行 ROS 2 與 Nav2 導航堆疊進行路徑規劃，同時原生支援 Home Assistant 智慧家庭平台整合。oomwoo 的機體可用一般桌上型 3D 列印機製作，且完全不依賴雲端運作——整體硬體、韌體與軟體皆以 Apache 2.0 授權開放。

專案發起人 Ilia O 自開發初期起即在公開環境下進行迭代，秉持透明開發的理念。然而目前 oomwoo 仍處於非常早期的階段，尚未提供組裝說明文件。

發展藍圖與社群協作框架

oomwoo 目前正處於「徵求意見（RFC）」階段。v0 里程碑的交付成果包含 3D 列印機體、ROS 2 Gazebo 模擬環境，以及搭配手動 SLAM 的 LiDAR 地圖建構功能。計算核心的選擇——樹莓派 5、搭載 micro-ROS 的 ESP32，或兩者混用——仍在社群討論中。

計畫預計在 7 月中旬左右發布首份物料清單（BoM）、可列印檔案、韌體與客製化 PCB 設計。專案採用模組化架構，允許社群平行開發：機器人被拆分為多個獨立模組，貢獻者可認領其中一個並以 Pull Request 方式提交成果。Maker's Pet 日後將販售便利套件供有需要的使用者選購，但 Ilia 強調購買套件並非必要條件，所有零件均可自行採購。

與現有開源方案的異同

實現無雲端掃地機器人目前最常見的做法，是從既有商業產品著手修改。由 Sören Beye 自 2018 年維護、同樣採 Apache 2.0 授權的 Valetudo，可將商業掃地機的雲端連線替換為純本地控制，並整合 Home Assistant。然而安裝 Valetudo 需對原廠韌體進行 Root 破解，在 Dreame、Roborock 及小米等多款機型上還需拆機操作，同時會使保固失效且無法還原。

oomwoo 採取不同策略：從設計階段就著手打造完全開源的機器人，避免需要對既有產品進行侵入式改造。

資安隱私驅動的設計理念

近年掃地機器人資安事故層出不窮，oomwoo 的離線本地控制設計有望吸引重視隱私的 DIY 愛好者與玩家投入。

2024 年 8 月舉辦的 DEF CON 32 駭客大會上，研究人員 Dennis Giese 與 Braelynn Luedtke 示範了多款 Ecovacs 機型可透過藍牙被入侵，進而存取其攝影機與麥克風。Giese 向媒體表示該品牌的資安防護「真的、真的、真的、真的很糟糕。」遭入侵的 DEEBOT X2 機器人後來在美國多個家庭中對著寵物追趕並播放侮辱性言論。

大疆旗下 Romo 產品線更曾出現 token 漏洞，讓一名 DIY 玩家能夠遠端存取全球約 6,700 台掃地機，包括這些設備的平面圖與即時影像。甚至有用戶為了讓被遠端停用的掃地機重新運作，自行製作電路板並以 Python 程式實現完全離線運行。

oomwoo 的參考設計從根本上消除了上述攻擊面——導航僅依賴 2D LiDAR 與碰撞感測器，沒有任何鏡頭或麥克風對著室內空間，大幅降低隱私外洩與遠端劫持的風險。