Vertiq 發布 G2 模組速度韌體 v0.3.0，大幅擴展 DroneCAN 功能與錯誤監控能力
Vertiq 針對旗下 G2 系列生產模組發布速度韌體 v0.3.0，新增 DroneCAN 參數配置、可設定健康監控、增強錯誤回報機制及多項控制行為改進，預計 2026 年 10 月起出廠預裝此版本。
文章重點
- Vertiq 發布 G2 模組速度韌體 v0.3.0，預計 2026 年 10 月起出廠預裝
- 新增 DroneCAN GetSet 參數配置，涵蓋逾時行為、LED 閃爍及上鎖音效等選項
- 使用者可透過位元遮罩個別啟停警告、錯誤及嚴重等級的健康監控檢查
- 修復七個以上馬達 DroneCAN RawCommand 訊息間歇性遺失問題
- 搭配 Control Center 1.10.2 版本可存取所有新增參數設定
Vertiq 發布 G2 模組速度韌體 v0.3.0
Vertiq 正式發布適用於 G2 系列生產模組的速度韌體版本 v0.3.0，帶來擴展功能與更新的通訊行為。
該韌體目前已可透過 Vertiq 官方網站手動下載及評估，並預計自 2026 年 10 月起作為所有 G2 生產模組的出廠預設版本。此時程安排是為了預留客戶回饋、資格驗證及製造轉換所需的時間。
適用模組
此次更新適用於以下模組：
- 40-06 370Kv、770Kv（M34.1～M34.5、M41.1～M41.3）
- 40-14 400Kv（M35.1～M35.4）
- 60-08 150Kv、300Kv、660Kv（M47.1、M47.2、M40.2、M40.4、M40.5、M48.0～M48.3）
- 81-08 G2 85Kv、140Kv、240Kv（M16.2、M16.3、M28.2、M28.3、M39.2、M39.3）
- 81-17 G2 110Kv（M42.0～M42.2）
擴展 DroneCAN 配置
本次釋出大幅擴展了透過 GetSet 進行 DroneCAN 參數配置的能力。新增的可配置選項包括：逾時行為、逾時音效播放、遙測模式、上鎖（arming）音效行為、DroneCAN 旁路上鎖功能，以及 RGB 與白色 LED 閃爍設定（啟用/停用、週期及模式）。
可設定的健康監控
DroneCAN 健康監控功能預設維持啟用，當滿足特定條件時會觸發狀態轉換。使用者現可透過專用位元遮罩（bitmask），個別啟用或停用警告、錯誤及嚴重等級的檢查項目。
增強的錯誤與狀態回報
韌體引入了可配置的錯誤計數回報機制。在先前版本中，錯誤計數僅代表 CAN TX 錯誤（TEC）。使用者現可從 TEC、RX 錯誤（REC）、兩者最大值、合併 32 位元 TEC/REC 值（高 16 位元為 TEC、低 16 位元為 REC），或自開機以來的累計錯誤數中選擇。
此外，廠商特定狀態位元——具體為 uavcan.equipment.esc.StatusExtended 訊息的 [8:7] 位元——用於回報當前活躍的油門來源，在使用冗餘油門來源時提供更佳的可視性。
控制行為更新
針對通訊逾時與解除上鎖，新增了多種停止行為選項，包括滑行至收納（coast to stow）、滑行至煞車（coast to brake）及 0V 至收納（0V to stow）。
多圈角度控制功能透過 IQUART 介面暴露軌跡佇列長度，讓使用者能掌握排隊中的指令數量。油門來源管理器客戶端則會回報當前活躍的油門來源。
效能與通訊改進
此次更新擴展了閉迴路供電電流限制器中的最小驅動供電電流下限及最大可設定的再生供電電流值。
在 Hobby Disabled 模式下，RX 線路下拉電阻已移除。在此配置下，模組會跳過自動偵測，僅初始化為 IQUART 通訊模式。
錯誤修復
v0.3.0 版本包含多項修復，以提升可靠性與控制一致性：
- 修正了 DroneCAN RawCommand 訊息在七個或以上馬達時出現的問題——高頻多幀訊息可能導致間歇性訊息遺失及指令停滯。傳送少於七個指令的系統不受影響。
- 修正了模組在啟動後首次收到位置或收納指令時可能意外旋轉的問題。
- 修正了 LED 從閃爍停用切換為啟用時出現的閃爍現象。
Control Center 更新
上述新功能的支援將包含在 Control Center 1.10.2 版本中，該版本新增了對新參數的存取功能。
舊版韌體仍將持續提供給需要現有功能的使用者。完整發布細節可參閱 Vertiq 官方網站。
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