PX4 開源飛控新教學：使用 Holybro Jetson Baseboard 搭配 ROS 2 快速入門

PX4 文件重大更新：Holybro Jetson Baseboard 入門指南正式上線

PX4 開源自動駕駛飛控平台近日宣布，其官方文件的「伴隨電腦（Companion Computer）」章節獲得重要更新，新增了一份針對 Holybro Pixhawk Jetson Baseboard 的完整入門教學指南。

社群協作成果

這份指南由社群成員 Farhang Naderi（美國羅德島大學研究助理）撰寫，並獲得 Holybro 贊助支持。PX4 團隊特別感謝 Naderi 的貢獻，認為這充分展現了 PX4 社群的協作精神。

什麼是 Holybro Pixhawk Jetson Baseboard？

該底板專為整合 NVIDIA Jetson Orin NX/Nano 與符合 Pixhawk Autopilot Bus（PAB） 規範的飛控而設計。開發者可藉此充分運用 Jetson 平台強大的運算能力，執行以下複雜任務：

• 即時影像處理
• 物件偵測
• 路徑規劃

指南涵蓋內容

這份教學將引導讀者完成 Pixhawk 飛控與伴隨電腦的完整設定流程，主要包含以下章節：

1. 底板佈局概覽 — 了解硬體配置
2. Jetson 開發板韌體燒錄 — 系統映像檔燒錄
3. 套件安裝與更新 — 軟體環境準備
4. PX4-Autopilot 設定 — 飛控韌體環境配置
5. 開發環境配置 — 建立開發工具鏈
6. PX4 韌體編譯與燒錄 — 編譯並上傳飛控韌體
7. ROS 2 安裝 — 機器人作業系統安裝
8. XRCE-DDS 設定 — 微型 DDS Agent 安裝與配置
9. 乙太網路配置 — Pixhawk 與 Jetson 之間的通訊設定，使用 nmcli 進行網路管理
10. Pixhawk 參數配置 — 飛控端設定
11. 測試與驗證 — 確認系統正常運作

鼓勵社群參與

PX4 團隊鼓勵所有社群成員參閱這份新指南，並以此為基礎開發更多涉及伴隨電腦的創新專案。開發者可將成果分享至社群媒體，與作者 Farhang 及整個 PX4 社群交流。

PX4 團隊表示：「Farhang 在文件方面的貢獻，正是 PX4 社群協作精神的最佳體現。我們非常高興看到社群成員主動改善文件品質，讓 PX4 對所有人來說更加易於使用。」

有興趣的開發者可前往 PX4 官方文件 查閱完整指南。

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