PX4 開源飛控系統發布 v1.13 重大更新：動態控制分配、擴展硬體支援全面升級

PX4 開源飛控發布 v1.13 重大版本更新

PX4 Autopilot 是一套適用於無人機及其他無人載具的開源飛行控制系統，目前廣泛應用於工業級無人機、消費型無人機，同時也是無人機研究領域的領先平台。這套系統仰賴一群堅實的社群貢獻者持續改善，最新的重大版本 v1.13 現已正式釋出，帶來多項社群期待已久的新功能、效能強化與更廣泛的硬體相容性。

Firefly Drone Shows 總裁 Kyle Dorosz 表示：「PX4 v1.13 發布後，我們整個機隊的效能全面大幅提升，在超過 2,000 小時的飛行測試中，穩定性也極為出色。」

版本更新亮點

核心新功能

• 明確搖桿來源選擇：可明確指定僅允許單一控制來源、在空中切換備用來源，或完全停用搖桿輸入。
• 剩餘飛行時間估算：系統可計算無人機還能飛多久，協助操作者安全回收，或讓系統自動判斷何時返航。演算法會依據實際飛行數據持續優化估算精度。
• 自主緩降觸地：若配備距離感測器，系統可自動降低接近速度以改善降落體驗，在降落速度與降落時間之間取得最佳平衡。
• 環繞飛行模式改進：提升進場平滑度、半徑限制功能，以及搖桿輸入的航向控制。
• 降落傘狀態監控：搭載 MAVLink 降落傘系統的無人機，現可在觸發前後確認降落傘狀態。

動態控制分配（Dynamic Control Allocation）

此版本新增的動態控制分配功能（預設關閉），啟用後可提供：

• 簡易且彈性的致動器配置
• 透過手動混控檔案調整支援更多硬體組合
• 飛行中動態調整分配的能力（例如失去一個旋翼時的應對）

Auterion 資深軟體工程師 Beat Küng 表示：「新發布的動態控制分配大幅簡化了 PX4 的致動器配置，並極大地擴展了控制的可能性。」其同事 Silvan Fuhrer 補充：「在此之前，要設定自製的 VTOL 非常困難。有了 PX4 1.13，社群現在可以輕鬆配置並飛行過去需要大量程式碼修改才能起飛的載具。」

擴展感測器與硬體支援

新增感測器驅動

• 氣壓計：Goertek SPL06、TDK ICP10100 與 ICP10111、Maiertek MPC2520、TE MS5837、Bosch BMP390
• 溫溼度計：Sensirion SHT3X
• 慣性量測單元（IMU）：TDK ICM42670p、BMI088 I2C（改善支援）
• 光流感測器：Pixart PAA3905
• 電源監控：TI INA228、TI INA238
• GPS PPS 輸入捕獲及 NXP 超寬頻（UWB）SR150

新增硬體支援

• Pixhawk FMUv6C
• ARKV6X
• ARK CAN RTK GPS
• ARK CANnode
• mRo Control Zero Classic
• Holybro Kakute H7
• Diatone Mamba F405 MK2 飛控板
• Matek GNSS-M9N-F4
• Matek H743-slim
• Raspberry Pi Pico
• Sky Drones SmartAP Airlink
• Advanced Technology Labs（ATL）Mantis EDU

ARK Electronics 創辦人 Alex Klimaj 表示：「PX4 1.13 是開源無人機社群的重大飛躍，支援了更多硬體目標如 ARKV6X 飛控、ARK RTK GPS 及 ARK CANnode。新的控制分配器帶來無限可能，可實現動態混控及更靈活的機體配置與 PWM 輸出選擇。」

CubePilot 支援升級

PX4 團隊與 CubePilot 合作改善硬體支援，CubePilot 硬體現已升級為「製造商支援」等級，使用者可享有開箱即用的 PX4 體驗，並獲得 CubePilot 工程師及 PX4 開發團隊的技術支援。

CubePilot 技術長 Philip Rowse 表示：「CubePilot 團隊已是 PX4 大社群的一員超過 10 年，從最初的 Pixhawk 硬體到支援 UAVCAN（現為 DroneCAN），我們很高興宣布將與 PX4 社群更緊密合作，確保所有硬體與 PX4 順暢相容。期待下一個十年！」

電池管理改進

• 剩餘飛行時間估算：根據深度濾波的「平均」電流消耗和設定的電池容量，計算剩餘可飛行時間。
• 基於剩餘時間的返航（RTL）：系統利用電池估算的剩餘時間，與精確計算的返航所需時間進行比較，在可設定的安全餘量下觸發返航，確保電池耗盡前安全返回。返航時間會根據平均電流消耗及載具與降落點的距離動態調整。
• 電流負載補償預設啟用：若有電流讀數則使用實際電阻值，否則採用保守的預設內阻值 5mΩ，並將預設空電芯電壓提高至 3.6V。

社群貢獻與取得方式

此次更新歷經 10 個月的開發，由 140 位貢獻者累計提交近 8,000 次 commit 完成。

使用者可直接從 GitHub 取得最新版本（含歷史版本），可自行編譯原始碼或使用預編譯二進位檔。也可透過 QGroundControl 地面站軟體，依循既有流程將 v1.13 直接載入支援的飛控板。

關於 PX4

PX4 是一套適用於無人機及其他無人載具的開源飛控軟體，為開發者提供彈性工具組以共享技術、打造客製化無人機應用方案。PX4 由 Linux 基金會旗下的非營利組織 Dronecode 託管。

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