PX4 開源飛控系統 v1.14 正式發布：動態控制分配、ROS 2 原生支援等重大更新一次看

PX4 Autopilot v1.14 正式發布

PX4 Autopilot 是一款開源、跨平台的飛行控制系統，專為無人機及其他無人載具設計。它為多旋翼無人機、固定翼飛機、地面車輛及水面船艇等多種載具類型提供統一的程式碼庫，並配備先進的控制演算法與精密的感測器融合技術。如今，PX4 Autopilot v1.14 版本正式發布，以下是主要更新與改進摘要。

致動器設定介面全面升級，QGroundControl UI 更新

本次更新大幅簡化了致動器（Actuator）輸出的設定流程，使其能更輕鬆地對應硬體配置。該功能已整合至 QGroundControl 使用者介面中，讓無人機的設定與配置變得更加直覺。無人機開發者在打造硬體時也擁有更大的彈性。

全新的致動器設定取代了過去定義載具幾何結構、馬達映射及其他功能所需的混控器（Mixer）檔案，允許使用者透過參數建立個別的混控幾何與致動器映射。常用的設定仍可從預設機架中直接選取。

舊版混控器檔案的方式等於將幾何結構與輸出硬編碼，限制了每個馬達與致動器在機架上的使用方式。透過動態控制分配（Dynamic Control Allocation），設定更具彈性，可在執行時透過參數輕鬆調整。例如，選擇通用機架時可自行指定幾何結構與輸出映射；選擇特定的即飛（Ready-to-Fly）載具則會預先配置一切；而選擇像 X500 這樣的機架，幾何結構雖已固定，但馬達仍可自由連接並映射至任何飛控輸出協議與通道。

致動器設定 UI 在 PX4 v1.13 中為實驗性功能，如今已成為所有使用者的預設設定。使用新版致動器設定介面需搭配 QGC v4.2.0 或更新版本！

全新混控系統：動態控制分配正式啟用

新的混控系統提供動態控制分配功能，支援 VTOL（垂直起降）及自適應控制等進階飛行模式。它改善了資源運用方式，大幅降低飛行中發生墜機的可能性。動態控制分配現已成為預設選項——舊版混控器已被全面移除。

ROS 2 原生橋接支援

PX4 Autopilot 現已原生支援 ROS 2。ROS 2 橋接讓 PX4 能與其他系統及感測器高效通訊，促進資料共享。ROS 2 正逐漸成為機器人系統的標準，這項新功能讓開發者能更有效地存取更多硬體與軟體系統。

PX4 平台引入了全新的中介軟體 uXRCE-DDS，取代 PX4 v1.13 中使用的 MicroRTPS 橋接。此變更強化了與 ROS 2 的整合，實現更流暢的通訊流程。新架構對 uORB 與 ROS 2 主題使用相同的訊息定義，並維護在單一共用儲存庫中。這也為 microROS 鋪路，使 ROS 2 節點能直接在 PX4 內定義。

對於從 PX4 v1.13 過渡的使用者，需使用新的 XRCE_DDS 代理程式，並以新的訊息定義重新建構應用程式。應用程式碼也需要進行小幅修改，例如調整主題名稱以符合新的命名模式，以及修改 QoS 設定。

Gazebo 模擬器：不只是改名

沒錯，原本的 Gazebo 現已更名為 Gazebo-Classic，而新版 Gazebo 則直接稱為 Gazebo。但這不僅僅是名稱變更。新的命名讓使用模擬系統時更容易理解與查找資訊。新命名遵循版本編號，上游 Gazebo 專案的當前穩定版本識別為「Harmonic」，而 Classic 則基於 Gazebo11。

因此，模擬器的命名慣例有所變更。Gazebo Classic 的建構目標現以「gazebo-classic_」為前綴，而 Gazebo 目標則以「gz_」為前綴。Gazebo Classic 仍可在 Ubuntu 20.04 或更舊版本中使用，但從 Ubuntu 22.04 起僅支援新版 Gazebo。Gazebo 支援多種載具並可用於多載具模擬，但載具種類尚不及 Gazebo Classic 豐富。開源機器人基金會（Open Source Robotics Foundation）歡迎社群貢獻以擴展模擬目標。

PWM 馬達預設值更新

馬達的脈波寬度調變（PWM）預設限制已更新。解除武裝（Disarmed）非轉動狀態現設定為 1000us（原為 900us）；武裝（Armed）後的最低推力怠速旋轉為 1100us，最大推力最高輸出為 1900us。馬達與電子調速器（ESC）的 PWM 校準範圍統一維持在 1000us 至 2000us 之間。此調整已在所有測試過的 ESC 上驗證有效，目的在於簡化 PWM 校準與設定。

重要提醒： 更新前請確認您的馬達在 PWM 輸出 1000us 時不會轉動，務必先拆除螺旋槳。請參照更新後的 PWM 校準指南。

新增與改良硬體支援

本版本新增支援兩款飛行控制器：Cubepilot Cube Orange+ 和 Holybro Unicore UM982 GPS。此外，改善了 VOXL 2 的支援，並修復了 Cubepilot Cube Black 在 CAN1 連接 CAN 裝置並通訊時硬體偵測失敗的問題。

社群貢獻

PX4 Autopilot v1.14 是數月努力的成果，共有 45 位社群成員 貢獻了近 2,000 次提交（commits）。貢獻者來自各個領域，包括業界領袖、愛好者、研究生及研究人員。這次更新意味著開發者能更有效地運用無人機與機器人技術，為終端使用者提供更好的效能與彈性。

Dronecode 基金會技術指導委員會（TSC）主席 Daniel Agar 表示：

「PX4 最新版本透過支持者的社群貢獻帶來了大量修復。我們對新功能感到興奮，這些功能支援更先進的使用案例。隨著我們持續發展程式碼庫，PX4 在現代架構中扮演更核心的角色，作為控制整體運作的安全關鍵元件，而非過去那個令人卻步的黑盒子。」

Dronecode 基金會總經理 Ramón Roche 表示：

「全新的 PX4 Autopilot 穩定版為開發者提供了堅實的基礎，讓他們能從微控制器延伸至伴飛電腦上的 Linux 領域，同時取得開發下一代 AI 機器人所需的資源密集型控制演算法所需的即時遙測資料流。」

如何取得更新

使用者可直接從 GitHub 取得最新版本（及舊版本），可自行編譯原始碼或下載 GitHub 發布頁面上的預建二進位檔。也可透過 QGroundControl 以與以往相同的程序，直接將 v1.14 載入支援的飛行控制器。

關於 PX4

PX4 是一套開源飛控軟體，適用於無人機及其他無人載具。該專案為無人機開發者提供靈活的工具組，以共享技術並打造客製化的無人機應用解決方案。PX4 由 Linux 基金會旗下的非營利組織 Dronecode 託管。

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