VOXL 2 架構 PX4 自主飛行開發套件首飛教學指南

前言

使用 ModalAI 推出的 PX4 Autonomy Developer Kit 完成首次飛行，是踏入無人機開發領域的重要一步。本教學將逐步引導你完成首飛流程，確保順利且安全地升空。該開發套件是以 Starling V2 平台為基礎，專為開發者量身打造的友善方案。

飛行前準備

1. 拆除保護殼與螺旋槳夾扣

首先小心拆除保護殼，接著取下四個螺旋槳夾扣。此步驟確保螺旋槳可自由旋轉且安裝正確。詳細說明可參考 Starling 硬體概覽影片。

2. 檢查馬達與螺旋槳

手動檢查四顆馬達，確認轉動順暢無阻。確認螺旋槳已牢固安裝，不會晃動或干涉周邊零件。定期檢查可避免因螺旋槳鬆脫或受阻而導致的飛行問題。

3. 安裝電池

穩固握住機體，將電池插入前方電池夾扣，直到卡入定位。注意平衡充電插頭，將其固定在側邊，再接上 XT30 電源接頭。將多餘的線材塞入夾扣座下方，避免飛行中干涉。

連線設定

1. 開機並連接 Wi-Fi

安裝電池後開啟無人機電源。使用你的裝置連接無人機預設的 Wi-Fi 網路，網路名稱通常以「VOXL」開頭，預設密碼為 1234567890。

2. 進入無人機介面

開啟瀏覽器，輸入無人機預設 IP 位址 192.168.8.1。在 Cameras🔽 下拉選單中可存取 Qvior Overlay 影像串流，起飛前先確認影像表現。

3. 檢查影像效能

啟用影像疊加後，拿起無人機在室內移動，觀察是否能準確抓取特徵點，以及 XYZ 座標數據是否一致且可預測。此步驟確保攝影機與感測器在飛行前運作正常。

起飛前設定

1. 遙控器連線

套件隨附 Command 8 遙控器。確認已與無人機完成配對連線。開啟遙控器時，先立起天線，接著在底部快速按一下再長按後放開（雙段式開機）。確認接收器上藍燈持續亮起，代表連線成功，遙控器上也會顯示訊號格數。

2. 遙控器按鍵配置

熟悉遙控器的操作配置：

• 油門搖桿：自動置中型。
• 左上方按鈕：緊急停止開關（Kill Switch）。
• 三段式切換開關：模式切換
  • 撥離操作者方向 → 手動飛行模式（Manual）
  • 中間位置 → 定點懸停模式（Position Hold）
  • 撥向操作者方向 → 離線八字飛行模式（Offboard Figure Eight）
• 右側按鈕：未指派，可自訂用途。

3. 解鎖與上鎖練習

在手動模式下，練習解鎖動作：將油門搖桿推至右下角。上鎖則推至左下角。同時練習使用緊急停止開關，以備不時之需。

實際飛行

1. 手動飛行

在手動模式下解鎖無人機，緩慢推高油門起飛。降落後上鎖。確認無人機能穩定懸停並正確回應操控指令。

2. 定點懸停模式

切換至定點模式並再次解鎖。將搖桿推至中間位置，螺旋槳應緩慢旋轉；再稍微推高至中間偏上，無人機即會起飛。此模式下懸停更加穩定，飛行控制更順暢。

• 盡量避免原地偏航（yaw），改以平移飛行，讓新的特徵點更容易被定位。
• 降落時將搖桿推到最低並持續按住，直到自動上鎖。

3. 離線八字飛行模式

最後嘗試離線八字飛行模式，觀察自主飛行路徑。切換此模式前，請確認無人機已在定點模式下穩定懸停。結束後先切回定點模式再降落。

結語

按照以上步驟操作，你應已掌握 PX4 Autonomy Developer Kit 首飛的基本流程。耐心與練習是精通無人機飛行的關鍵。如需進一步資訊或故障排除，請參閱相關輔助資源。

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